Hrvatsko društvo za robotiku - Uvod u robotiku - vježbe

Raspberry Pi robot - SSH

Cilj

Korištenje Raspberry Pi pločice pomoću VS Studio Code s udaljenog računala. Na taj način će se proces kompajliranja višestruko ubrzati i nećete morati čekati na RPI dok tipkate ili mičete miša.

SD

×
Umetnite, ako već nije u pločici, SD karticu s MRMS Raspberry Pi (RPI) slikom. Na taj način izbjegavamo kompliciranu instalaciju i dobivamo funkcionalnog robota, npr.:
  • VS code + dodaci (C++, višenitnost, itd.),
  • biblioteka za digitalni ulaz i izlaz,
  • OpenCV biblioteka,
  • SPI i CAN Bus.
  • čitanje tipkovnice,
  • VNC Server,
  • MS VS Code.


Robot se programira na gotovo identičan način kao i Arduino (ESP32) verzija MRMS sistema, unatoč tome što se sad radi u Linux operativnom sistemu.

U ovom ćemo kratkom prikazu opisati samo osnovne crte korištenje. Za ostatak ćete morati proučiti Raspberry Pi OS, Open CV i Linux.

Podizanje sistema

×
Uključite robota. Raspberry Pi pločica će dobiti napajanje ili preko USB porta ili preko Dupont pinova. Oprez! Ova je pločica vrlo osjetljiva i bilo koji način krivog dovođenja napona ju vrlo vjerojatno može uništiti!

Na stolnom računalu instalirajte Microsoft Visual Studio Code i pokrenite ga.

RPI je na adresi 192.168.33.124. Stolno računalo i RPI moraju biti u istoj mreži. Ako nisu, morat ćete se spojiti monitorom i tipkovnicom na RPI i promijeniti adresu. Ako možete svoju mrežu podesiti na odgovarajuću, monitor i tipkovnica vam neće nikad trebati. Ako ne znate korisnika i lozinku Linux korisnika, pitajte administratora.

Remote-SSH

×
Idite na ekstenzije (1) i instalirajte "Remote - SSH" (2).

Pritisnite F1 (ili Shift-Ctrl P) i pokrenite "Remote-SSH: Add New SSH Host...". Utipkajte "ssh xxx@192.168.33.124". Odaberite prvu ponuđenu datoteku.

Opet pritisnite F1 i birajte "Remote-SSH: Connect to Host...". Select 192.168.33.124, Linux, upišite lozinku.

Izbor hosta

×
Na lijevoj margini se pojavila nova ikona, koja omogućava izbor projekta na udaljenom hostu (RPIju).

Kliknite na nju i dobit ćete popis hostova. U našem će to slučaju biti samo jedan, ne kao na slici, jer smo dodali samo jedan host.

Izbor projekta

×
Pomaknite se mišem do strelice prikazane na slici lijevo i kliknite na nju.

Dobit ćete pristup disku udaljenog hosta. Izaberite svoj projekt.

Nakon izbora

×
Ako ste uspješno obavili instalaciju, ekran stolnog računala će podsjećati na ovaj s lijeve strane.

Vidjet ćete sve datoteke projekta i moći ćete ih uređivati. Sve se promjene odmah automatski prebacuju u RPI.

Kompajliranje

×
Kliknite na ikonu na lijevoj margini (1).

Birajte "Make & debug" (2).

Ova će akcija kompajlirati samo promijenjene datoteke projekta i pokrenuti izvršni kod u debug modu.

Lošija je opcija izabrati "Build & Debug" jer će rezultirati kompajliranjem cijelog projekta.

Želite li samo kompajlirati program, možete to učiniti i utipkavanjem "make" u "TERMINAL". Mana je ove metode da nećete moći doći do izvora greške klikom na njen ispis u terminalu.

Pokretanje programa

×
Kliknite na ikonu na lijevoj margini kao i prije.

Birajte "Debug".

Uočite da ste pokrenuli program u vašem desktopu, koji zapravo radi u RPIju. Pomalo neočekivano da će to raditi, ali može, uz ograničenja. Bilo kakav pokušaj ispisa grafike na ekran će završiti greškom.

S druge je strane ovaj način pokretanja puno brži, nego pokretanje na samom RPIju. Debug je brži, ispis je brži, tipkanje lakše, itd.

Jasno, možete se opet spojiti VNCom i pokrenuti kompajalirani program na samom RPIju; izaberite "Debug" u VS Code koji je na RPIju.

Primjedbe



Projekt "Uvod u robotiku" sufinanciran je iz Europskog socijalnog fonda, poziv "Jačanje kapaciteta organizacija civilnoga društva za popularizaciju STEM-a". Relevantne stranice: Sadržaj vježbe za virtualne radionice isključiva je odgovornost Hrvatskog društva za robotiku.