Hrvatsko društvo za robotiku - Uvod u robotiku - vježbe

HDR sistem sadrži konstruktivne elemenate koji se štampaju 3D printerom i omogućavaju povezivanje većinom bez vijaka, na način koji podsjeća na Lego ili Fischertechnik elemente. U svakoj su vježbi navedeni potrebni elementi, koje korisnik sam štampa i ugrađuje u konstrukciju.

3D printeri ne mogu štampati dijelove koji su čvrsti i glatki kao što su prefabricirani. Zato spojevi neće biti maksimalne čvrstoće i sklapanje će zahtijevati veću silu. Mali čekić će riješiti sve zahtjevnije situacije. Laganim kuckanjem se element može natjerati da sjedne u predviđenu poziciju.

S druge strane, sistem ima prednosti: elementi su puno jeftiniji i korisnik ih može prilagođavati svojim potrebama. Za prilagodbu je potreban program za 3D modeliranje, kao što je Autodesk Fusion 360. Moguće je stvarati potpuno nove elemente ili modificirati izabrane iz postojeće bibioteke.

Pločice su mehanički kompatilne. Sve koje su predviđene za spajanje na glavnu plohu robota su s razmakom rupa za vijke od 30 mm, širinom pločica od 35 mm i duljinom koja je višekratnik od 5 mm. Spajaju se s nosačima M2 najlonskim vijcima.

Sistem je baziran na Bosch CAN Bus sabirnici, koja je predviđena za spajanje elemenata robota, vozila i drugih elemenata sistema u kojima je pouzdanost prijenosa podataka kritična.

Za povezivanje se koriste kombinirani, 4-žilni, CAN Bus / 5 V kablovi kablovi. Kako su tanki, neki elementi zahtijevaju kablove koji će moći voditi jaču struju. U tom slučaju na pločice idu još i naponski kablovi u 2 debljine, ovisno o potrošnji elementa.

Za ova 3 sistema kablova je zajedničko da se spajaju serijski, ribičkim jezikom u parangal: pločica ima po 2 konektora od svake vrste (koja je na toj pločici) kablova. U jedan se spaja ulazni kabel, u 2. izlazni. Tako se formira niz.

Sve pločice imaju zaštitu od obrnutog napona, ali postoji dovoljno drugih načina da se krivim spajanjem oštete, npr. dovođenjem previsokog napona.

Dio sistema, koji je predmet ovih vježbi, se programira u Arduino okolini.

Arduino je sistem bez premca za jednostavno programiranje mikrokontrolera koji ostvaruju interakciju s okolinom, znači baš pogodan za robotiku. Tokom godine će biti pušten u rad i grafički program za početnike, uključujući učenike 1. razreda.

Ime programa je "Uvod u robotiku". Kakvo ime, takav je i sadržaj: maksimalno prilagođen početnicima, npr. učenicima koji nisu nikad programirali, niti sklapali robota.

Svi koji nastave raditi u ovom programu će imati u budućnosti mogućnost izrađivati i napredne robote.