Hrvatsko društvo za robotiku - Uvod u robotiku - vježbe

Pogon našeg robota je diferencijalan - temelji se na razlici brzina lijevog i desnog para kotača.

Na isti način se kreće tenk. Kad se desni zupčanici (i gusjenica) kreću brže, tenk skreće lijevo.

Kotačima robota upravlja glavni mikrokontroler, koji daje naredbe kontroleru motora. Kontroler je uređaj koji slabom strujom (iz mikrokontrolera) upravlja jakom strujom, koja je potrebna za rad motora.

U mogućnosti ste upravljati svakim motorom posebno. Kako bismo došli do rezultata brže, predvidjeli smo funkciju koja pokreće sve motore odjednom, u kojoj samo upišete brzine jednog i drugog para motora.

Za ispravan rad ove funkcije, nužno je da se kotači okreću svaki u predviđenom smjeru. U ovisnosti kako su spojeni vodiči motora, ovo ne mora biti slučaj. Dva su moguća smjera rotacije i moguće da će se dio motora okretati u jednom smjeru, dio u drugom, kad im kontroler motora da istu naredbu. Ispravimo to.

Kao što smo ranije opisali, naredbe se robotu zadaju putem serijske komunikacije. Za dobivanje popisa naredbi u polju za unos naredbe u serijskom monitoru upišite naredbu "x" i pritisnite tipku "Enter". Isti se meni pojavi nakon pokretanja robota. Uočite redak "mot - Test motors" (1).

Zgodno je robota postaviti na postolje tako da se kotači okreću u zraku, ili ga držati u ruci.

Kliknite bilo gdje u prostor terminala, kako biste dobili kursor za upis naredbe. Utipkajte "mot" pa pritisnite tipku "Enter". Testiranje rada motora prekidamo zadavanjem naredbe "x" pa "Enter".Kliknite na polje za upis naredbe. Utipkajte "mot" (2) pa pritisnite tipku "Send", desno od polja za unos. Testiranje rada motora prekidamo zadavanjem naredbe "x" pa "Send".

Motori će se pokretati jedan po jedan, ovim redoslijedom:

1. stražnji lijevi,
2. prednji lijevi,
3. prednji desni,
4. stražnji desni.

Ukoliko Vaš poredak odstupa, motori nisu ispravno spojeni. Vratite se na spajanje kablova i spojite ih prema slici. Uočite da su motori na slici poredani baš prema mjestu ugradnje u robota.

Ako ste riješili poredak, smjer rotacije pojedinih motora bi trebao isti biti dobar.

Pokrenite opet naredbu "mot".

Ovaj put pazite na smjer rotacije.

Svaki se kotač mora okretati prvo u smjeru suprotnom od kazaljke na satu, nakon toga u njenom smjeru.

Pazite, svaki put gledajte s vanjske, bočne strane robota i gledajte samo kotače na toj strani. Gledajući s jedne strane, kotači sa suprotne strane robota će se, naravno, okretati obrnuto. Znači - okrećite robota na jedan pa drugi bok da vas to ne zbuni.

Uočite odstupajuće kotače.

Ako postoje kotači koji se okreću u krivom smjeru, morat ćete iskoristiti sljedeći link, koji je inače namijenjen za radoznale ili napredne.

Eksperti, pogledajte objašnjenje za napredne.