Hrvatsko društvo za robotiku - Uvod u robotiku - vježbe

Vrlo je korisna naredba koja ne radi ništa (pauza) - ali točno određeno vrijeme.

Kad smo ispisivali tekst na ekran, ispis je išao, nepotrebno, jako brzo, red za redom.

Kad je robot došao do prepreke, u zadatku iz prethodne vježbe, nije se okrenuo za 90° ili 180°, jer nismo znali kako to učiniti, nego se okretao dok nije nestalo prepreke.

Da smo tad poznavali naredbu za pauzu, naša bi rješenja bila bolja.

void RobotLine::loop() {
	if (front() < 200)
		print("Prepreka\n\r");
	delayMs(100);
}

Program je vrlo sličan prijašnjem, uz dodanu liniju koja koristi "delayMs()" funkciju. Njen parametar (podatak koji šaljemo u funkciju) je 100, broj milisekundi koji program mora čekati.

Rezultat je da će se tekst ispisivati svakih 100 ms, znači 0.1 sekundi. Fizikalno, frekvencija će biti 10 Hz.

Eksperti, pogledajte objašnjenje za napredne.

void RobotLine::loop() {
	go(50, 50);
	if (front() < 100)
		go(50, -50), delayMs(700);
}

Robot će ići ravno (oba motora brzinom 50 naprijed), sve do udaljenost naprijed ("front()") na postane manja od 100. Želimo da se tad okrene za 180° u mjestu.

Dosad smo šutke prelazili preko pojave znaka ";", ali nekako je bilo jasno da je njegova funkcija slična točki na kraju rečenice. Stvarno, u primjerima koje smo imali, to je bilo točno.

Sad se pojavio poznati znak, ali u novom kontekstu: ",". Omogućava nam da napišemo blok (više o bloku u sljedećoj vježbi) od 2 naredbe u jednom redu.

Dakle, nakon što je otkrivena prepreka, logički izraz u "if-u" je postao istina i s izvršavanjem je krenuo blok od 2 naredbe: desni motori su promijenili smjer, robot se počeo okretati u mjestu, nakon čega je nastupila pauza od 700 ms - ali okretanje se nastavilo do kraja pauze. 700 sigurno nije dobar broj. Eksperimentalno utvrdite koji broj je potreban za okret od 180°.

Video prikazuje robota koji izvršava gornji program.

Vrijeme okretanja je malo preveliko pa se okreće preko 180°.

Trebalo bi ga probati skratiti na oko 1800 ms.