Hrvatsko društvo za robotiku - Uvod u robotiku - vježbe

Servo

Cilj

Servo motori omogućavaju točno pozicioniranje, što će nam koristiti da u sljedećoj vježbi točno pomičemo dijelove ruke za hvatanje i podizanje lopti.

Spoj

×
Spojite napajanje 5 V na 3 servo motora.

Spojite i žice za upravljanje na pinove mikrokontrolera.

"L" i "R" će nam pomoći kasnije, kad ćemo sklapati ruku. "L" je lijevi servo, "R" je desni.

Program

void RobotLine::loop() {
	servo(180, 0);
	end();
}
Ovo je jedan od kraćih programa. servo(180, 0) je nova funkcija. Ima 2 argumenta.
  • Prvi je 180 i označava broj stupnjeva na koji će se servo postaviti.
  • Drugi je 0 i označava redni broj servo motora. To je servo spojen na pin broj 18, znači veliki servo.
Redni broj servo motora ovisi o pinu na koji je spojen, kako slijedi:
  • Servo 0 - pin 18 (veliki),
  • Servo 1 - pin 19 (desni) i
  • Servo 2 - pin 17 (lijevi).

Video

Pokretanje jednog servo motora.

Otvorena ruka

void RobotLine::loop() {
	armCatchReady();
	end();
}
armCatchReady() je funkcija koja otvara ruku robota.

Upišimo ju u "loop()" funkciju, pokrenimo program i u meniju utipkajmo "loo". Servo motori će se nakratko trznuti.

U ovom času nećemo objašnjavati potanje ovu funkciju. Cilj je bio otvoriti servo motore, kako bismo mogli sastaviti ruku u poznatom položaju servo motora.
Eksperti,

Video

Otvaranje ruke.

Zadatak: hvatanje loptice.

Napišite niz naredbi za servo motore koje će postaviti prste ruke u položaj u kojem su uhvatili lopticu.

Primjedbe



Projekt "Uvod u robotiku" sufinanciran je iz Europskog socijalnog fonda, poziv "Jačanje kapaciteta organizacija civilnoga društva za popularizaciju STEM-a". Relevantne stranice: Sadržaj vježbe za virtualne radionice isključiva je odgovornost Hrvatskog društva za robotiku.