Hrvatsko društvo za robotiku - Uvod u robotiku - vježbe

Ulazni napon sistema je napon baterije, oko 11 V. Pretvarač napona ga transformira u napone 3.3 i 5 V. Oba su nužna za rad sistema. Kad su oba prisutna, zadovoljeno je sljedeće:

• 5 V - 8x8 LED svijetli, točnije svi njegovi LED-ovi svijetle,
• 3.3 V - na ESP 32 pločici postoji zeleni LED (power-on), koji mora biti svijetliti.

Ako jedan od ova 2 uvjeta nije zadovoljen, sistem neće raditi i morat ćete naći grešku.

Uzrok može biti loš kabel ili oštećena pločica. Mijenjajte elemente dok ga ne otkrijete.

Svaka imalo kompliciranija pločica ima signalni LED.

Ako je sve u redu, LED se pali 0.1 sekundu svake sekunde. Znači, vrlo kratko trepne. Slično svjetioniku.

Ako nešto nije u redu, trepne u grupi od 2 puta. Ako baš stvarno nešto ne valja, trepne 3 puta.

Ako pločica uopće nema napon napajanja, LED uopće ne svijetli.

8x8 LED displej izbroji CAN bus jedinice prilikom uključivanja robota.

Ako je ovaj broj manji od očekivanog, ne postoji veza do neke jedinice. Moguće je da je oštećen kabel.

Većina pločica nosi po jednu jedinicu, ali ima izuzetaka, gotovo isključivo su to kontroleri motora. Svaki je kontroler jedna jedinica. Ako pločica ima 4 kontrolera, izbrojat će se kao 4 jedinice.

U ovom se primjeru može vidjeti:

• 8x8 displej kako ispisuje izbrojanih 11 CAN Bus jedinica, zajedno s trepćućim zelenim LEDom,
• zeleni led na ESP 32 mikrokontrolerskoj pločici, koji dojavljuje prisustvo 3.3 V napona na pločici,
• trepćući žuti LED na istoj pločici, koji označava da je program podignut u pločicu i ispravno radi,
• trepćući zeleni LED na 3 lidaru na slici, koji označavaju pravilan rad lidara (treba pažljivo gledati),
• LE diplej na pločici za napajanje, koji prikazuje ulazni napon. Za ispravan rad robota i očuvanje baterije, napon bi trebao biti veći od 10 V. Na prikazu se ne vidi cijeli diplej.

Isti se zeleni LED nalazin na senzoru linije koji je s donje strane robota.