Hrvatsko društvo za robotiku - Uvod u robotiku - vježbe

Tradicionalno, najjednostavniji program se zove "Hello, world!", prema tekstu koji treba ispisati.

U robotici ova vrsta programa ne mora baš biti jednostavna, ali u našem slučaju jest, zahvaljujući vezi putem USB kabla.

Upišite programsku liniju:

  robot->print("Hello world!");

Upisujemo ju u funkciju "setup()", koja se izvršava točno jednom, kad se uključi robot.

Bez želje da objašnjenje bude iscrpno ili potpuno, ukratko:

• "robot" - ovaj dio označava da ćemo nešto raditi s našim robotom jer je ovo "varijabla" koja ga predstavlja u našem programu.
• "->" - ova 2 znaka odvajaju subjekt i predikat naredbe. Subjekt je "robot", predikat će biti "funkcija" (recimo, radnja), koja slijedi iza znakova.
• "print" - ovo je radnja (recimo: glagol, predikat). Zovemo ju "funkcija". Njen je zadatak poslati niz znakova iz robota, putem USB kabla, koji će se ispisati na našem računalu, u Arduino Monitor-u.
• "Hello, world!" - ovo je "argument" ili "parametar" funkcije, u našem slučaju tekst koji se šalje PCju. Funkcija uvijek ima argument, a može i više njih, u zagradama. Zato su i ovdje, prije i poslije teksta.
• ";" - C++ jezik odvaja naredbe ovim znakom. Znači, ovo je kraj naredbe. Nešto kao točka u rečenici, da nastavimo subjekt-predikat analogiju.

Otvorimo Monitor - kliknimo na odgovarajuću tipku (1).

Podignimo i pokrenimo program kao što smo to učinili prije: pritiskom na desnu strelicu (2).

Ako je podizanje programa na robota uspješno prošlo, dobit ćemo ispis koji izgleda kao na slici ispod ove.

To znači da je u robota sada upisan naš program kojemu je zadatak na početku, kod pokretanja robota, ispisati u serijskom monitoru tekst "Bok, svijete!".

Uočimo rezultat (3).

U ovom ispisu treba razlikovati tri dijela: U prvom dijelu ispisan je rezultat provjere ispravnosti raznih dijelova robota.

Nakon toga vidimo redak s tekstom "Bok, svijete!". To je rezultat rada našeg programa u kojem smo ovu naredbu napisali u dijelu setup().

Ova se naredba izvela točno jednom i to u fazi uključenja robota.

U posljednjem dijelu ispisa nalaze se naredbe koje možemo slati robotu putem serijskog monitora. To znači da, osim našeg programa i ispisa kojega smo mi zadali, robot izvršava još neki program. Ovo je rezultat raznih biblioteka koje omogućuju njegovo programiranje i o naredbama koje robot razumije, a možemo ih zadavati putem serijskog monitora bit će riječi kasnije.

Napisali ste uspješno prvi program za robota!

Ovdje je detaljniji ispis podizanja programa u ESP32.