Hrvatsko društvo za robotiku - Uvod u robotiku - vježbe

Rescue Maze

Cilj

Napraviti robota za Robocup Rescue Maze natjecanje.

Algoritam

Proučimo algoritam koji će pomoći robotu da prođe cijeli labirint i vrati se na početak.

Algoritam se zove prema njegovom tvorcu Tremauxov i kaže:

Ako postoji (bilo koje) susjedno polje na kojem nisi bio, idi na njega.
Ako ne postoji, ali postoji polje s kojeg si došao, vrati se na njega.
Ako nije istina ništa od gornje 2 tvrdnje, stani. To znači da si se vratio na početak.

Opišimo u grubim crtama program koji će realizirati algoritam. Koristit ćemo UML (ime jezika) dijagram s lijeve strane.

ActionRescueMaze je akcija kojom počinje program.
ActionMap čita senzore udaljenosti, zaključuje gdje su okolni zidovi i upisuje ih u stalnu memoriju.
ActionDecide odlučuje koji je sljedeći korak. Ako ima slobodno polje, odlučuje da će sljedeći potez biti pomicanje robota na to polje. Ako ne, vraća se na prethodno.
ActionMove pokreće robota prema naprijed, točnije pokreće jednu od sljedeće 2 akcije dolje.
ActionMoveTurn je okret u mjestu.
ActionMoveAhead je napredovanje za jedno polje ravno naprijed. Realizirano je pomoću jedne od dviju funkcija koje slijede.
- wallFollow() - prati zid, ako ga ima.
- imuFollow() - ako nema zida, prati kompas.

Podaci

Tile je klasa koja određuje jedno polje. U sebi pohranjuje podatke koji slijede.
- Pozicije okolnih zidova (_wall).
- Podatke o površini (_surface).
- Pointer na sljedeće polje (_chain).
- Pointer na prvo polje, odnosno početak vezane liste u kojoj su sva polja labirinta otkrivena do određenog trenutka (first).
- Poziciju prethodnog polja (breadcrumb).
- Koordinate polja (x i y).
Trenutni smjer (directionCurrent).
Polje na kojem je robot (tileCurrent).
Itd.

Kod

Kod je samodokumentiran. Potrebno je uložiti vrijeme u njegovo proučavanje. Pokreće se na način da se u main.cpp (VS) ili MRMS_ESP32.ino (Arduino) linija popravi da izgleda kao što slijedi:

robot = new RobotMaze((char*)"Eddie");

Znači, bitno je da se upiše "RobotMaze". Kod se nalazi u mrm-robot-maze.cpp i mrm-robot-maze.h datotekama.

Zadatak: detalji.

Proučite mrm-robot-maze.cpp i mrm-robot-maze.h datoteke. Uočite kako su tamo implementirane ove akcije.

Primjedbe

Ništa ne razumijete? Greška koju ne znate ispraviti? Zanimljivo? Upišite komentar:

Email (neobavezan):

Projekt "Uvod u robotiku" sufinanciran je iz Europskog socijalnog fonda, poziv "Jačanje kapaciteta organizacija civilnoga društva za popularizaciju STEM-a". Relevantne stranice:

Sadržaj vježbe za virtualne radionice isključiva je odgovornost Hrvatskog društva za robotiku.