Hrvatsko društvo za robotiku - Uvod u robotiku - vježbe

Robot treba slijediti liniju.

Na križanju mora skrenuti u smjeru u kojem je posljednji put vidio stup.

Ako se radi natjecanje, pobjeđuje onaj tko je prošao najveći broj križanja.

Ako više natjecatelja prođe isti broj stupova, rangiraju se po vremenu.

Za početak zaustavite robota na svakom križanju 3 sekunde.

Nakon toga skrenite uvijek desno.

U prikazanom rješenju je, kao i obično, "..." dio koji morate zamijeniti kodom za praćenje linije.

Koristite lidare za prepoznavanje stupova.

Kad prođete pored lijevog stupa, ispište "L" na 8x8 displej.

Analogno, "R" za desni.

Neminovno će lidari mjeriti ponekad krivo. Npr., očitat će neku neravninu na podu kao stup.

Popravite kod tako da nalazi samo stupove.

Natuknica: ovaj kod mjeri 6 puta i daje točniju vrijednost od jednog mjerenja:

frontLeft(6);

Oprez, mjerenje 6 puta traje. Potrebno je prvo zaustaviti robota.

Uočavamo novi problem: kad robot jednom dođe do stupa, više puta zastane, mjereći.

Razultat je da robotu treba jako dugo dok, mileći, prođe stup.

Zastoje treba eliminirati.

Najbolje je uvesti varijablu koja će pamtiti jesmo li već vidjeli stup na toj strani.

Kad već imamo varijablu, koja označava na kojoj je strani bio posljednji stup, iskoristimo ju za skretanje.

Znači, skrećimo na križanjima.

Kako bismo lakše vidjeli s koje je strane uočen stup, iskoristimo 8x8 displej.

Na njemu ispišimo s koje je strane posljednji put viđen stup.

Kad dođemo na križanje, ispišimo da smo na križanju.

Pogledajte koje su bitmape raspoložive i izaberite 3 za ovu namjenu.

Ako imate šifru, ovdje možete uživati u cijelom kodu rješenja.