void RobotMaze::loop() {
...
}
U ovim ćemo vježbama uvijek pisati program u funkciji "loop()". Lijevi primjer je za robota za labirint, ali analogna se funkcija nalazi u svim robotima.
Program mikrokontrolera se izvršava u beskonačnoj petlji. U našem slučaju je petlja za nas nevidljiva, ali je bitno da u svakom prolazu poziva funkciju "loop()".
U stvari, program u svakom prolazu kroz tu glavnu petlju izvršava niz funkcija. Posebno je bitna izmjena CAN Bus poruka, o kojoj na ovaj način ne moramo brinuti. CAN Bus je sabirnica koja povezuje pločice robota. Bez izmjene poruka više ne bismo mogli upravljati motorima, niti čitati senzore.
Moramo li izabrati baš "loop()" za naš program? Ne. Možemo birati druge ugrađene funkcije ili napraviti nove. Taj je dio izvan opsega ovih vježbi.