RCK Ruđera Boškovića - mobilna / uslužna robotika

Priručnik - Sučelja - pregled

UART/USART

Osobine:

  • UART znači Universal Asynchronous Reception and Transmission.
  • Jednostavan serijski protokol.
  • Dvosmjeran i asinkron.
  • Svaka strana ima RX (primanje) i TX (slanje) pinove putem kojih se šalju i primaju digitalni signali.
  • RX jedne jedinice se spaja na TX druge.
  • Ne koristi dediciran taktni signal.
  • Mogućnost pariteta.
  • 1 na 1 jedinicu, ne mogu se spojiti u sabirnicu.
  • Spor.
  • USART je sličan UARTu, ali može biti sinkroni protokol.

I2C

Osobine:

  • I2C znači Inter-integrated-circuit.
  • Serijska komunikacija.
  • Dvosmjerna komunikacija.
  • Sabirnica u kojoj jedna jedinica u jednom času daje takt (master).
  • 2 žice: SCL (takt) i SDA (podaci).
  • 128 jedinica na jednoj sabirnici.
  • Za spoj elemenata na štampanoj ploči, ne podnosi vanjske kablove.

SPI

Osobine:

  • SPI znači Serial Peripheral Interface.
  • Serijska komunikacija.
  • 2 žice za komunikaciju (MISO i MOSI), ulaz i izlaz iz centralne jedinice.
  • 1 žica za takt (SCLK).
  • 1 dodatna žica po jedinici za omogućavanje slave jedinice (NSS).
  • Mogućnost spajanja puno jedinica na istu sabirnicu, ali svaka daje jednu dodatnu žicu.
  • Brza sabirnica: 8 Mbita ili više, brži od I2C ili UARTa.
  • Jednostavan protokol.

CAN Bus

Osobine:

  • CAN znači Controller Area Network.
  • Protokol za sigurnu komunikaciju među jedinicama vozila, robota i za slične namjene.
  • Jedinice su spojene u sabirnicu, broj kojih ne ograničava sam protokol, nego električne osobine signala - dolazi do pada napona i kapacitivnih opterećenja.
  • U odnosu na direktne spojeve u vozilima, CAN je ekonomičnije rješenje, jer ima manje žica.
  • Izuzetno robustan protokol, otporan na razne smetnje, čak i na prekid žice.
  • Brzina prijenosa nije velika.

više o prve 3 vrste sučelja u narednim dokumentima.

Primjedbe