Robot for Robocup Junior (RCJ) Rescue Soccer, assembly.

RCJ Soccer ML-R robot 2 Assembly

Pregled

Koraci:

štampajte dijelove koristeći ovaj SketchUp model: MRMSSoccer2.zip,
sastavite robota koristeći uputa ze sastavljanje (ova stranica),
spojite kablove koristeći plan spajanja,
programirajte robota.

Gornja i donja ploča

Štampajte 3D printerom gornju i donju ploču.

Senzori crte

U ovom primjeru koristimo 8 senzora, što je minimum. Vrlo je preporučljivo koristiti ih više. Ni 26 kom. nije previše.

Potrebni dijelovi:

M2 najlonske matice, 16 kom.
M2 najlonski odstojnici 5 mm, 16 kom.
ML-R Reflectance Sensor A (mrm-ref-a), 8 kom.

Na svaki ML-R Reflectance Sensor A (mrm-ref-a) pričvrstite 2 odstojnika s 2 matice.

Senzori crte i donja ploča

Potrebni dijelovi:

M2 najlonski vijci 5 mm, 8 kom.

Pričvrstite sve senzore na donju ploču koristeći 2 vijka po senzoru.

Gornja ploča s odstojnicima

Potrebni dijelovi:

M2 najlonske matice, 34 kom.
M2 najlonski odstojnici 5 mm, 34 kom.

Brojite rupe i spojite odstojnike prema slici. Brojanje je nespretno, ali ipak znatno manje od naknadnog dodavanja odstojnika, kad je robot već sastavljen.

Držač RPIja

Potrebni dijelovi:

M2 najlonske matice, 4 kom.
M2 najlonski odstojnici 5 mm, 4 kom.

Držači motora

Potrebni dijelovi:

M2 najlonske matice, 8 kom.
M2 najlonski odstojnici 8 mm, 8 kom.

Pričvrstite nosače s donje strane gornje ploče.

Motori

Potrebni dijelovi:

Joinmax motor, 4 kom.
Joinmax kotač, 4 kom.
M3 najlonski vijak 8 mm, 4 kom
M3 čelični vijak 6 mm, 8 kom

Koristite najlonske vijke za spajanje kotača s motorima i čelične za motore s donjom pločom.

Obje ploče

Potrebni dijelovi:

M3 čelični vijak 6 mm, 8 kom
M3 čelični vijak 8 mm, 8 kom
M3 aluminijski distancer 35 mm, 8 kom
M3 navoj bez glava 20 mm, 8 kom

Učvrstite motore na gornje nosače motora i tako spojite ploče. Spojite ih i pomoću 8 aluminijskih distancera: s donje strane 8 mm čeličnim vijcima, s gornje uvucite navoj bez glave (engl.: grub).

Elektronika

Potrebni dijelovi:

M2 najlonski vijci 5 mm, 34 kom.
M2 najlonske matice, 2 kom.
M2 najlonski odstojnici 5 mm, 34 kom.
MRMS Power Supply 3x B (mrm-ps3xb)
ML-R Motor Driver 2x125A (mrm-mot2x125)
ML-R Teen, board for Teensy 3.1/3.2 (mrm-tee)
ML-R voltmeter (mrm-volt)
ML-R switch 2x (mrm-switch)
ML-R I2C 3V3 5V Distribution Pins (mrm-distrib-a)
ML-R XBee Adapter (mrm-xbee)

ML-R XBee Adapter (mrm-xbee) nije nužan. U ovom primjeru koristimo ML-R Motor Driver 2x125A (mrm-mot2x125), ali pogodniji bi bio ML-R Motor Driver 1x50A (mrm-mot1x50), njih duplo više. Spojite i RPI držač. Zaboravili smo odstojnike za kad je bilo pravo vrijeme pa ćemo se pomučiti da ih sad spojimo. Odmah su do ML-R I2C 3V3 5V Distribution Pins (mrm-distrib-a).

Raspberry Pi

Potrebni dijelovi:

Raspberry Pi 3 B+
M2 najlonski vijci 5 mm, 6 kom.
ML-R IMU (mrm-imu)

Pričvrstite RPI. Provucite kablove za motore kroz rupe prema slici i spojite motore. Spojite ML-R voltmeter (mrm-volt).

Xbee i kablovi jake struje

Potrebni dijelovi:

Xbee
ML-R Cable KK254-KK254 10 cm (mrm-kk2.54-2.54-10), 3 kom.
ML-R Cable KK254-KK254 5 cm (mrm-kk2.54-2.54-5), 2 kom.
ML-R Cable KK396-KK396 10 cm (mrm-kk3.96-3.96-10), 1 kom. (nije na slici)
ML-R Cable KK396-KK396 5 cm (mrm-kk3.96-3.96-5), 1 kom.
M3 aluminijski distancer 35 mm, 2 kom
M3 aluminijski distancer 26 mm, 6 kom

Držač baterije i senzora lopte

Štampajte ova 2 dijela.

Senzor lopte

Potrebni dijelovi:

M2 najlonski odstojnici 20 mm, 3 kom.
M2 najlonski odstojnici 12 mm, 3 kom.
M2 najlonski odstojnici 10 mm, 3 kom.

20 i 10 mm odstojnici idu ispod senzora, 12 iznad.

Držač 8x8 LEDa

Potrebni dijelovi:

M2 najlonski odstojnici 6 mm, 3 kom.
M2 najlonski odstojnici 12 mm, 3 kom.
M2 najlonske matice, 2 kom.

Spojite držač baterije. Odstanite 3 vijka koje smo prerano postavili na mjesto gdje sad ide držač LEDa. Spojite držač baterije, 2 12 mm distancera i 2 matice. Pogledajte prvu sliku. Zašarafite 3 odstojnika 6 mm u rupe koje su ostale kad ste izvadili suvišne vijke. Postavite gore držač LEDa i ušarafite ga jednim 12 mm distancerom i 2 najlonska vijka 5 mm.