Uzmite 4 kom. ML-R BDC Motor 12 V, 16 mm, 1:100, encoder (mrm-bdc16l50-100e) i stavite ih u odgovarajuće utore. Također možete kombinirati ovaj i sljedeći korak, pričvršćujući svaki motor s 2 vijka odmah nakon što ga gurnete u nosač.

U uputama koristimo motore enkodera, ali također je moguće koristiti motore bez enkodera, ML-R BDC Motor 12 V, 16 mm, 1:100 (mrm-bdc16l50-100).

Potrebni elementi

ML-R BDC Motor 12 V, 16 mm, 1:100, encoder (mrm-bdc16l50-100e), 4 kom.

Pričvrstite svaki motor s 2 vijka. Pazite da ne pretjerano zategnete vijke! Inače bi se štampana šasija mogla slomiti. Također pazite da koristite odgovarajuće vijke. Predugi vijci će prodrijeti u motor i oštetiti prijenos.

Potrebni elementi

Metal bolt M2 5 mm, 1 pc. (mrm-bolt5m2met1), 8 kom.

Pričvrstite ML-R wheel hub for 3 mm shaft (mrm-hub3) na osovinu svakog motora. Upotrijebite vijak bez glave i imbus ključ da ga pričvrstite na osovinu.

Potrebni elementi

ML-R wheel hub for 3 mm shaft (mrm-hub3), 4 kom.

Pripremite poklopac odjeljka za baterije.

Potrebni elementi

Model: MRMS battery lid extended (mrm3d-lid-b), 1 kom.

Koristite 2 vijka za pričvršćivanje poklopca na tijelo robota.

Potrebni elementi

Nylon bolt M2 8 mm, 1 pc. (mrm-bolt8m2nyl1), 2 kom.

Montirajte kopču poklopca. Ako to ne možete učiniti rukom, čekićem ga nježno, kratkim udarcima, gurnite u odgovarajući položaj.

Kada spajate 2 kocke ovom vrstom spoja, uvijek budite posebno oprezni kako ne biste polomili lomljive dijelove spoja. 3D štampani dijelovi nisu ni približno čvrsti kao standardne kocke, poput Lego. Ako je spoj slomljen, štampajte drugu kocku.

Potrebni elementi

Model: MRMS battery lid B buckle (mrm3d-lid-b-buckle), 1 kom.

Štampajte držače štampanih pločica. Koristite 2 Nylon nut M2 (mrm-nut-m2nyl1) i 2 Nylon bolt M2 5 mm, 1 pc. (mrm-bolt5m2nyl1) za sastavljanje svakog držača. Gurnite ih u utore glavnog tijela. Imajte na umu da držači nisu simetrični! Pažljivo proučite sliku. Kada su pravilno sastavljeni, držači će ostaviti 1 cm ruba uz bokove tijela. Ako je margina 1,5 cm, držače okrenite za 180º. Izvucite ih, okrenite i ponovno uvucite. Ako to ne učinite sada, kasnije će biti potrebno puno rastavljanja.

Ako želite, možete izostaviti držače i pričvrstiti elektroničke pločice izravno na kućište.

Potrebni elementi

Nylon nut M2 (mrm-nut-m2nyl1), 24 kom.

Nylon spacer M2 5 mm (mrm-spac5m2nyl1), 24 kom.

Model: MRMS board short join (pcb-join-short), 4 kom.

Model: MRMS PCB join double (mrm3d-pcb-join-db), 4 kom.

Postavite MRMS štampane pločice iznad držača. Zabilježite položaje i orijentacije. Ne smiju biti postavljeni nasumično. Ako ova slika nije dovoljno jasna, pogledajte onu ispod, odlomak "12 V kabeli". Pločice su tamo pravilno postavljene. Pločica kontrolera motora i pločice elektromagneta su izuzeci. Možete zamijeniti njihove pozicije.

Ovaj korak možete kombinirati sa sljedećim, pričvršćujući svaku ploču vijcima odmah nakon postavljanja.

Potrebni elementi

ML-R 2 x 3.6A FET driver (mrm-fets), 1 kom.

ML-R 8x8 bicolor display, CAN Bus,UART, 4 switches (mrm-8x8a), 1 kom.

ML-R CAN Bus power supply (mrm-can-pow), 1 kom.

ML-R Power Supply 3x C, voltmeter (mrm-ps3xc), 1 kom.

MRMS ESP32: Arduino, IMU, eFuse, BT, WiFi, CAN Bus (mrm-esp32), 1 kom.

MRMS Motor Driver 4x3.6A CAN Bus (mrm-mot4x3.6can), 1 kom.

Pričvrstite pločice pomoću vijaka.

Potrebni elementi

Nylon bolt M2 5 mm, 1 pc. (mrm-bolt5m2nyl1), 18 kom.

Štampajte kocke koje će držati senzore i gurnite ih u glavno tijelo.

U svakoj kockici postoji rupa koja omogućuje spajanje nje i tijela vijkom od 2 mm. Ovo nije neophodno, ali će konstrukciju učiniti čvršćom.

Potrebni elementi

Model: Brick 1x2x2 (brick1x2x2), 1 kom.

Model: Brick 1x2x3 (brick1x2x3), 4 kom.

Kocke u obliku slova L također treba štampati i pričvrstiti na 4 osnovne kocke.

Potrebni elementi

Model: Brick 2x2x0.55 L (brick2x2x0.55l), 2 kom.

Model: Brick 2x2x0.55 L Opp (brick2x2x0.55lopp), 2 kom.

Pažljivo proučite ovu sliku i postavite kocke točnim redoslijedom. Svrha je da razmak između rupa bude 12 mm, koliko senzori zahtijevaju.

Potrebni elementi

Model: Brick 1x1 L2 (brick1x1l2), 2 kom.

Model: Brick 1x1 L3 parallel (Brick1x1l3parallel), 2 kom.

Model: Brick 1x1 L5L5 (brick1x1l5l5), 2 kom.

Model: Brick 1x1 L5L5 Opp (brick1x1l5l5opp), 2 kom.

Model: Brick 1x1 L7 (brick1x1l7), 2 kom.

Model: Brick 1x1 L7 parallel (brick1x1l7parallel), 2 kom.

Pripremite najlonske odstojnike.

Potrebni elementi

Nylon spacer M2 5 mm (mrm-spac5m2nyl1), 16 kom.

Koristite najlonske matice za fiksiranje odstojnika.

Potrebni elementi

Nylon nut M2 (mrm-nut-m2nyl1), 16 kom.

Pripremite lidare.

Potrebni elementi

MRMS LIDAR 2m VL53L0X, CAN Bus (mrm-lid-can-b), 8 kom.

Za pričvršćivanje lidara koristite vijke.

Potrebni elementi

Nylon bolt M2 5 mm, 1 pc. (mrm-bolt5m2nyl1), 16 kom.

Što se tiče lidara, potrebne su kocke za premošćivanje, ovaj put za rupe od 2 mm na razmaku od 15 mm. Štampajte ih i montirajte.

Potrebni elementi

Model: Brick 1x1 L2 (brick1x1l2), 1 kom.

Model: Brick 1x1 L7 (brick1x1l7), 1 kom.

Pripremite 2 odstojnika.

Potrebni elementi

Nylon spacer M2 5 mm (mrm-spac5m2nyl1), 2 kom.

Koristite matice za fiksiranje odstojnika.

Potrebni elementi

Nylon nut M2 (mrm-nut-m2nyl1), 2 kom.

Pripremite senzor. U ovom modelu koristili smo samo 1 toplinski senzor jer su skupi. Ako ih imate 2, stavite drugi na suprotnu stranu.

Potrebni elementi

MRMS Thermal Array Sensor, CAN Bus (mrm-therm-b-can), 1 kom.

Za pričvršćivanje senzora koristite vijke. Robot može izvršiti zadatak samo s jednim senzorom jer će ga Tremauxov algoritam prisiliti da vidi svaki zidom barem jednom. Međutim, 2 senzora će poboljšati rezultate jer mogu ispraviti moguće pogreške. Ukoliko se odlučite za tu opciju, ponovite postupak na drugoj strani robota i montirajte drugi senzor.

Potrebni elementi

Nylon bolt M2 5 mm, 1 pc. (mrm-bolt5m2nyl1), 2 kom.

Štampajte ovu kocku i pričvrstite je na stražnju stranu robota.

Potrebni elementi

Model: Brick 2x2x0.55 (brick2x2x0.55), 1 kom.

Na kraju isprintajte izbacivač i pričvrstite ga na vezni element.

Potrebni elementi

Model: 1cm3 cubes dispenser (dispenser), 1 kom.

Izlijte 4 gume pomoću ovog vodiča. Svaka guma u ovom modelu treba 12 g silikona.

Potrebni elementi

Model: Wheel 70 mm, hub (wheel70), 4 kom.

Pripremite bilo koju bateriju koja može stati u odjeljak za bateriju. Motori imaju nominalni napon od 12 V pa je 3C baterija (11,1 V) najbolja opcija. 2C (7,4 V) se može koristiti za testiranje, ali će robot biti puno sporiji i slabiji. Preporučeni kapacitet je 1 Ah (1000 mAh) ili više.

Potrebni elementi

Model: Battery HK Zippy 1000 (batt-zippy1000), 1 kom.

Prvo pročitajte više o MRMS sustavu kabliranja ovdje i ovdje. Spojite sve kabele od 12 V, počevši od ML-R Cable XT60-KK3.96 10 cm (mrm-xt60-kk3.96-10), koji povezuje bateriju s ML-R Power Supply 3x C, voltmeter (mrm-ps3xc), zatim koristite ML-R Cable KK396-KK396 10 cm (mrm-kk3.96-3.96-10) za spajanje napajanja s MRMS Motor Driver 4x3.6A CAN Bus (mrm-mot4x3.6can).

Kliknite na sliku kako biste ju povećali.

Potrebni elementi

ML-R Cable KK396-KK254 10 cm (mrm-kk3.96-2.54-10), 1 kom.

ML-R Cable KK396-KK396 7.5 cm (mrm-kk396-396-7.5), 1 kom.

ML-R Cable XT60-KK3.96 10 cm (mrm-xt60-kk3.96-10), 1 kom.

Spojite sve kabele od 5 V (svijetlocrvena kućišta konektora), počevši od ML-R Power Supply 3x C, voltmeter (mrm-ps3xc), koji bi trebao biti spojen na MRMS ESP32: Arduino, IMU, eFuse, BT, WiFi, CAN Bus (mrm-esp32), i tako dalje, prema slici. Uvijek koristite najkraći mogući kabel.

Pazite na redoslijed! Napajanje mora prvo napajati CAN sabirnicu (kao na slici), zatim velike potrošače od 5 V, poput 8x8 displeja. Ovo je bitno jer veliki potrošači uzrokuju pad napona što može uzrokovati gubitak poruka CAN sabirnice.

Potrebni elementi

ML-R Cable KK254-KK254 10 cm (mrm-kk2.54-2.54-10), 1 kom.

ML-R Cable KK254-KK254 5 cm (mrm-kk2.54-2.54-5), 1 kom.

ML-R Cable KK254-KK254 7.5 cm (mrm-kk254-254-7.5), 1 kom.

Spojite sve kabele od 3,3 V (narančasta kućišta), počevši od ML-R Power Supply 3x C, voltmeter (mrm-ps3xc), koji bi trebao biti spojen na MRMS ESP32: Arduino, IMU, eFuse, BT, WiFi, CAN Bus (mrm-esp32), i tako dalje, prema slici. Uvijek koristite najkraći mogući kabel.

Ako imate ML-R Reflectance Sensor A (mrm-ref-a) u robotu, spojite i njega na 3,3 V.

Potrebni elementi

ML-R Cable KK254-KK254 15 cm (mrm-kk2.54-2.54-15), 1 kom.

ML-R Cable KK254-KK254 5 cm (mrm-kk2.54-2.54-5), 1 kom.

Spojite ML-R Motor Driver 4x3.6A (mrm-mot4x3.6) s 4 motora pomoću 4 komada ML-R Cable KK254-KK254 15 cm (mrm-kk2.54-2.54-15) (zeleni konektori). Spojite i elektromagnet.

Potrebni elementi

ML-R Cable KK254-KK254 15 cm (mrm-kk2.54-2.54-15), 4 kom.

Spojite sve kabele CAN sabirnice (plave spojne linije). Potrebno je krenuti od MRMS ESP32: Arduino, IMU, eFuse, BT, WiFi, CAN Bus (mrm-esp32) (koji sadrži bus terminator), spojiti ga sa ML-R 8x8 bicolor display, CAN Bus,UART, 4 switches (mrm-8x8a), i tako dalje, prema slici. Posljednji uređaj mora biti ML-R CAN Bus power supply (mrm-can-pow) (koji također ima terminator CAN sabirnice). Specifikacije CAN sabirnice zahtijevaju terminatore na oba kraja sabirnice i ni na jednom drugom mjestu.

Kada kasnije konfigurirate senzore, prvo izdajte naredbu "pon" (PnP on), koja će omogućiti plug-and-play način rada. Isključite napon, uključite ga. Senzori će dobiti adrese na CAN sabirnici. Provjerite naredbom "can".

Ako neke adrese nisu kakvima ih želite, možete ih promijeniti pomoću naredbe "idc" (promjena id-a).

Kada je sve u redu, izdajte naredbu "pof" (PoP off) za zaključavanje adresa.

Potrebni elementi

MRMS CAN Bus cable 10 cm (mrm-jst-can10), 3 kom.

MRMS CAN Bus cable 15 cm (mrm-jst-can15), 1 kom.

MRMS CAN Bus cable 5 cm (mrm-jst-can5), 5 kom.

MRMS CAN Bus cable 7.5 cm (mrm-jst-can7.5), 3 kom.

Spojite ML-R Reflectance Sensor A (mrm-ref-a) na pin 36.

Spojite ML-R 2 x 3.6A FET driver (mrm-fets) na pin 25.

Spojite sve enkodere motora na pinove 33, 34, 35, 39 i 35, prema slici. Možete spojiti sva 4 enkodera ili 2 (1 po strani) ili čak 1.